在加工工業(yè)自動化的早期階段，自動化桁架機(jī)械手是一些簡單的機(jī)器，主要使用鋼瓶工作。隨著使用越來越普遍，要求自動化桁架機(jī)械手控制更加智能化。20世紀(jì)80年代，自動化桁架機(jī)械手在機(jī)械加工領(lǐng)域中的地位越來越重要。

自動化桁架機(jī)械手控制裝置也跟著個人計算技術(shù)的發(fā)展步伐。當(dāng)時，目的不只是一個電腦報價創(chuàng)造一個更友好的用戶界面，而且還添加更多的功能，以幫助提高工廠的生產(chǎn)效率。

1有關(guān)編程問題的爭議

　　在早期，對于如何在塑料加工機(jī)械手行業(yè)規(guī)劃生產(chǎn)設(shè)備有兩種截然不同的想法。一個想法是在機(jī)械手的物理限制范圍內(nèi)為用戶提供完全的自由。許多人把這種方法稱為“開放架構(gòu)”編程。另一個想法是采用“固定”或“基于模式”的編程。

　　這種方法為用戶在程序中提供了一系列可供選擇的選項。這兩種思想各有優(yōu)缺點(diǎn)。開放體系結(jié)構(gòu)編程方法的優(yōu)點(diǎn)是，從插入應(yīng)用到下游生產(chǎn)線自動化過程的控制，用戶可以獨(dú)立定義各種加工任務(wù)的工作順序。

　　然而，這種方法的主要缺點(diǎn)恰恰是它的優(yōu)勢，依靠定制編程能力。即使是一個簡單的取放應(yīng)用，用戶還需要編寫程序的漸進(jìn)式結(jié)構(gòu)。

　　另一種編程方式是“固定程序”方式。對于想要實現(xiàn)拾取和回放的用戶來說，這種方法簡單得多。此程序只為用戶提供有限的選項，用戶可以選擇這些選項來執(zhí)行一些基本但常用的功能。

　　當(dāng)你想超越這些選項的基本功能的機(jī)器人功能，運(yùn)營商通常需要與機(jī)器人制造商訂購定制程序。這個過程通常是昂貴的，但需要等待數(shù)周甚至數(shù)月交付。

　　為了充分利用這兩種方法，機(jī)械手制造商開始嘗試使這兩種方法相輔相成。

2存儲介質(zhì)和顯示裝置

　　業(yè)界正在使用一個U盤作為便攜式存儲介質(zhì)，人們可以很容易地瀏覽要執(zhí)行的各種任務(wù)，并且各種控制操作也非常容易處理。

3高級編程方法

　　直到最近，只有少數(shù)企業(yè)終于開始打造“開放結(jié)構(gòu)”與“固定”節(jié)目相結(jié)合的更好的方法。這些公司以“引導(dǎo)”編程“編程指南”使用，可以逐步通過基本設(shè)置引導(dǎo)用戶。這些編程向?qū)Э蓭椭脩舴浅Ｈ菀装惭b。設(shè)置用戶花幾分鐘時間工作，完成取放程序等基本功能。

　　通常，在創(chuàng)建基本程序序列之后，如果用戶需要修改程序超出編程向?qū)Фx的范圍，他可以進(jìn)入某種“文本編輯器”功能，在那里他可以自由編程。文本編輯器提供了一種用戶友好和直觀的程序修改方式。用戶可以修改程序序列，超出編程向?qū)峁┑姆秶Ｔ谶@里，為用戶提供了更多可用的選項，以滿足更獨(dú)特的功能需求。雖然工業(yè)上仍有一些老式的控制裝置，但為了最大限度地發(fā)揮人員、注射應(yīng)用、循環(huán)時間和機(jī)械手的潛力，大多數(shù)用戶已經(jīng)認(rèn)識到需要升級使用具有上述功能的機(jī)器人。