工業(yè)機(jī)器人在我國各行業(yè)中得到了的廣泛應(yīng)用，從材料搬運(yùn)到機(jī)器維護(hù)，從焊接到切割，從裝配到噴涂，當(dāng)然我國的工業(yè)機(jī)器人形狀各異，功能性能各不相同，其中工業(yè)機(jī)器人的自由度決定了機(jī)器人的靈活性和活動范圍。那么工業(yè)機(jī)器人有多少個自由度?

　　自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度(腰 

肩 肘)姿態(tài)操作需要3個自由度(俯仰 偏航 

側(cè)滾)。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。

    1、4工業(yè)機(jī)器人剛好是4個自由度(三個方向移動，一個水平旋轉(zhuǎn))

　　2、6工業(yè)機(jī)器人是6個自由度

　　不同自由度的機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用

　　機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?

　　自由度越多就越接近人手的動作機(jī)能,通用性就越好;但是自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，對機(jī)器人的整體要求就越高，這是機(jī)器人設(shè)計中的一個矛盾。隨著軸數(shù)的增加,機(jī)器人的靈活性也隨之增長。但是,在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。這是因?yàn)?在某些應(yīng)用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。

　　目前在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛。帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人與人類的手臂極為相似，它具有相當(dāng)于肩膀、肘部和腕部的部位,它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結(jié)構(gòu)上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置，而六軸機(jī)器人的作用則是移動末端執(zhí)行器，在機(jī)械臂末端安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種執(zhí)行器，例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等,去完成不同的工作任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢如下：

　　1、可替代人工進(jìn)行危險性作業(yè)。在某些沖壓領(lǐng)域，不少的工序是很有危險性的，沖壓行業(yè)的原理就是利用沖床的重量沖壓來進(jìn)行生產(chǎn)，其人工在一旁操作危險性很大，四軸沖壓機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的話就消除了工作人員的顧慮。

　　為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機(jī)器人將自動停止工作。對于那些不能完全密閉在一個工作單元內(nèi)的機(jī)器人，如門簾、壓力感應(yīng)地墊等裝置同樣可以提供自動關(guān)閉功能。

　　2、生產(chǎn)簡易方便，而包含控制機(jī)器人運(yùn)行的電子電路控制器，通常位于工作單元平臺的下端。一般而言，大多數(shù)機(jī)器人制造商為用戶提供了友好的編程軟件，操作人員不需要掌握專業(yè)的機(jī)器人編程技術(shù)即可自如操控。通過手持接口設(shè)備或計算機(jī)，操作人員可以對機(jī)器人進(jìn)行程序設(shè)置。

　　而借助相關(guān)軟件，操作人員也可以通過計算機(jī)遠(yuǎn)程對機(jī)器人編程，從而節(jié)省開發(fā)時間。此外，通過一個模擬的三維環(huán)境，操作人員也可以對機(jī)器人和其他外圍設(shè)備進(jìn)行配置，而不必直接操作機(jī)器人的部件。

　　3、低成本生產(chǎn)優(yōu)勢，相對于傳統(tǒng)自動化設(shè)備，在包裝生產(chǎn)流程中使用裝配機(jī)器人最重要的好處在于能夠降低生產(chǎn)成本。使用機(jī)器人不僅初始成本較低，而且因?yàn)槠涓叨鹊撵`活性，很快就能獲得投資回報。小尺寸和低維護(hù)費(fèi)用使總成本也較低。