桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

其特點：

1、高效--------其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；

2、穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，最高可達0.05mm；

3、高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；

4、高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；

5、性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；

6、操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。

在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機床加工工位之間來回的搬運。目前在自動化流水線上實現(xiàn)機床上下料，廣泛采用的是通用的工業(yè)機器人機械手。雖然關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格昂貴，在從事搬運路徑比較簡單的工作站使用，對企業(yè)來說不劃算。而且國內(nèi)好多都是代加工企業(yè)，規(guī)模不大，經(jīng)濟實力薄弱，應(yīng)用工業(yè)機器人替代人工實現(xiàn)自動化比較困難，為了解決這個問題，于是國內(nèi)自動化設(shè)備廠家，才研發(fā)制造出桁架機械手，用于中小型加工企業(yè)，實現(xiàn)自動化。目前，桁架式機械手主要應(yīng)用在，數(shù)控機床上下料，加工中心，自動化生產(chǎn)線等工作站。

桁架機械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

桁架機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機械手，有可能達到很高的位置精度(μm級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機械手的工作空間一般都是空間長方體。

桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，維護保養(yǎng)操作方便，投資成本低;精度較高，采用研磨精密齒輪和齒條傳動，增加了機械工作載荷、提高了運行穩(wěn)定性，保證了精度。應(yīng)用領(lǐng)域廣闊，不受工作環(huán)境的限制，成功替代人工，深受中小加工企業(yè)的青睞！