自動化桁架機械手采取龍門式結構，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡持續(xù)板和基座等片面組成，Y軸和Z軸皆采取滾輪導軌和齒輪齒條傳動系統(tǒng)，并安設在高強度的鋁型材基礎上。該桁架機器手的要緊技術參數(shù)如下：

桁架機器手結構組成

(1)路程: Y軸: 8000毫米; Z軸: 1000毫米

(2)移動速度: Y軸:120m/min; Z軸: 60m/min

(3)加速度: Y軸: 4m/s2 ; Z軸: 2.6m/s2

(4)抓取品質: 105kg

自動化桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的消息特性有很大的關系，因此有必要對其進行細致的消息特性剖析。消息特性的表面剖析和試驗研究，采取的要緊方法是模態(tài)剖析法，包含如下三大片面：

靜剛度是掂量桁架機器手機能利害的一個緊張指標。憑證上圖中的桁架機器手的結構來判斷，當滑枕沿豎直方向移動到很下端時，其伸出量很大，此時變形也很大，因此整機的靜剛度剖析選擇此時機器手的位置來計算，可計算出滑枕很下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210毫米

Y軸向：0.190毫米

Z軸向：0.010毫米

由計算結果可知，一切機構在X方向的變形量很大，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁發(fā)生了歪曲變形所致。同時滑枕也是該機器手靜剛度的薄弱關節(jié)，可以采取增強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來進步靜剛度。

模態(tài)剖析用于確定結構的固有頻率和振型，其作用不但是為了以免各機器零件和結構在工作時發(fā)生共振，而且是剖析結構消息響應和其它動力特性的基礎。好比橫梁程度方向的蜿蜒振動和橫梁的扭矩變形的模態(tài)剖析：

桁架機器手橫梁蜿蜒自動化桁架機械手橫梁扭矩變形

憑證上述模態(tài)剖析圖可進行剖析，橫梁較低的蜿蜒剛度給系統(tǒng)消息特性帶來的影響大。由于十字滑座和滑枕隨著橫梁一路振動和歪曲，將影響安設在滑枕下端機器手部的定位精度，造成機器手在崎嶇料時發(fā)生較大的誤差，從而影響工件在機床上的切確定位。另外，橫梁的蜿蜒變形和歪曲變形干脆影響固定在橫梁上的導軌的直線度寧靜行度，也對機器手的定位精度發(fā)生影響。

模態(tài)剖析可獲得自動化桁架機械手的模態(tài)振型，但這僅表示機器手各部位的相對振動環(huán)境，若把外力激勵再思量進入，就可確認各階模態(tài)振型對整機振動作用的大小，因此對桁架機器手進行頻響應特性剖析就能更清楚的看出機器手在消息載荷下的抗振機能。移動部件沿橫梁導軌的頻繁啟停以及滑枕的崎嶇來去運動都輕易引起共振，因而一切機器手掌握系統(tǒng)的計劃應只管以免共振的發(fā)生，預防由于機器手的滑枕振動過大而造成裝卸工件時定位不準確。