自動化桁架機械手是柔性生產(chǎn)線之中物流輸送系統(tǒng)之中的一個關(guān)鍵組成部分，其于高空之中將遭研磨零件自一臺機床搬運到另一臺機床之上，并且履行機床的手動上下料。如圖所示，主梁機械手多是使用龍門式結(jié)構(gòu)，改由Y往橫梁和導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、柱子、過渡性連接板與基座等部分構(gòu)成，Y軸與Z軸基本上使用滾輪導(dǎo)軌與齒輪齒條傳動系統(tǒng)，并且加裝于低強度的鋁型材或是鋼架橫梁基礎(chǔ)之上。

主梁機械手的工作狀態(tài)與使用壽命同一其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有非常小的關(guān)系，所以有適當(dāng)對于其展開詳盡的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析與實驗研究，使用的主要方法是模態(tài)分析法，包括下述三小部分：

一：靜剛性研究

靜剛度是量度桁架機械手性能的關(guān)鍵指標(biāo)。依據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，如果滑枕沿垂直方向行進到最為上端時，其伸出量最為小，此時形變亦最為小，因此整機的靜剛度研究選取此時機械手的位置來測量，可測量出滑枕最為之下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸往：0.210mm

Y軸往：0.190mm

Z軸往：0.010mm

改由計算結(jié)論推斷，整個機構(gòu)于X方向的變形量最為小，剛性比較少，這是因為滑枕承受時，柱子造成了歪曲形變所致?；硪嗍窃摍C械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可使用強化筋或是減少橫梁的壁厚等措施來提升觀剛度。

二：模態(tài)分析

模態(tài)研究用作確認(rèn)結(jié)構(gòu)的固有頻率與振型，其作用不但是借以防止各機械零件與結(jié)構(gòu)于工作時爆發(fā)共振，例如橫梁水平方向的彎曲振蕩與橫梁的扭矩形變的模態(tài)研究：

根據(jù)上述模態(tài)分析圖可展開分析，橫梁比較高的彎曲剛性予系統(tǒng)動態(tài)特性造成的影響小。因為十字滑座與滑枕隨著橫梁一起振蕩與歪曲，把沖擊加裝于滑枕上端機械手部的定位精度，造成機械手于上下料時造成比較小的偏差，進而沖擊工件于機床之上的精確定位。除此之外，柱子的彎曲形變與歪曲形變間接沖擊特定于橫梁之上的導(dǎo)軌的直線度和平行度，亦對于機械手的定位精度造成影響。

三：頻響應(yīng)分析

模態(tài)研究可獲得桁架機械手的模態(tài)振型，但是這只指出機械手各部位的相對振動情況，假如將外力鼓舞再次考量進來，便可證實各階模態(tài)振型對于整機振動作用的大小，所以對于桁架機械手展開頻響應(yīng)特性研究便能越來越明確的看到機械手于動態(tài)載荷之下的抗振性能：移動部件沿著橫梁MIL-STD-1913的劇烈啟停及滑枕的上下往復(fù)運動均難引發(fā)共振，因此整個機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)盡可能防止振動的發(fā)生，避免因為機械手的滑枕振蕩過小因而造成裝卸工件時導(dǎo)向絕不精確。