自動化桁架機械手在自動化生產(chǎn)線中的優(yōu)勢

我國柔性加工自動生產(chǎn)線的技術(shù)程度和檔次，較國外的差異還很明顯，國外采取自動化桁架機械手輸送的柔件加工自動生產(chǎn)線較為普及，而國內(nèi)卻為數(shù)未幾，而且無數(shù)來用國外公司設(shè)計劃的生產(chǎn)線。

自動化桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

自動化桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和掌握系統(tǒng)三個根基片面組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機械手它的主體片面平時采取龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等片面組成，Z向的直線運動皆為互換伺服電念頭通過蝸輪延緩器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采取由鋁合金拉制的型材。橫梁采取方鋼型材，在橫梁上安設(shè)有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，一切機械手都在上面。

由于自動化桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加延緩時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電秘密有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支持元件也要具有足夠的剛性及強度。唯有這樣，能力使伺服電念頭滿足桁架機工機械手輸送的高相應(yīng)、高剛度及高精度要求。

在選擇合適伺服電念頭的環(huán)境下，憑證物料運動的隔斷和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動靜調(diào)整。自動化桁架機械手憑證接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、擴大并調(diào)整處置后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢驗，在高速搬運過程當(dāng)中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速路程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辨絕對式編碼器的插補運算，掌握機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

在選擇桁機械手要憑證被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機械手的手臂，夾持技巧，則憑證被輸送工件的樣式、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾技巧來計劃。

機械手能夠借助可編程序來處置和執(zhí)行使命。機械手要緊由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運動部件和驅(qū)動部件組成。通過對工件外形或工件定位支持點定位夾持工件。夾持定位模塊可憑證產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采取系列化設(shè)計劃。機械手的夾持定位模塊安設(shè)技巧相，針對不冋系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿足快速切換的需要并民提升了自動化桁架機械手的柔性化。