該過程是通過解決一個非凸優(yōu)化問題來實現(xiàn)的，該問題具有一個受二次約束的二次目標函數(shù)。然后，根據(jù)中間平臺沿著中心曲線的分布，通過每個可變幾何形狀桁架模塊的逆運動學來計算執(zhí)行器的所有長度。因此，我們提出的方法是一種優(yōu)化過程，該過程試圖沿中心曲線生成中間平臺分布，同時滿足性能指標和運動學約束。利用拉格朗日對偶理論，給出了原始優(yōu)化算法的閉式優(yōu)解。自動化桁架機械手數(shù)值模擬證實了所引入方法的有效性。

超冗余機器人具有很大或無限多個自由度。這種機器人類似于蛇或觸手，可用于高度受限的環(huán)境和新穎的運動形式。本文回顧了超冗余機械手運動分析的開發(fā)方法。這些方法可以應(yīng)用于多種超冗余形態(tài)，并導致非常有效的逆運動學，路徑規(guī)劃，避障，運動和抓握方案。

桁架操縱器包括梁，桁架，滾輪，縱向驅(qū)動裝置和橫向驅(qū)動裝置。梁的兩端設(shè)有滾輪，兩個縱向驅(qū)動裝置分別與設(shè)在梁的左右兩端的滾輪相連，其特征在于還包括螺釘，螺母，可移動齒輪，固定齒條，可移動齒條和回收叉。螺母擰在螺釘上，并且螺釘固定在桁架上以移動。齒輪鉸接在螺母上。固定齒條和螺釘沿同一方向固定在螺釘?shù)囊粋?cè)，可動齒條和螺釘設(shè)置在螺釘另一側(cè)的回收叉導架上，并鉸接在螺釘上。

自動化桁架機械手的優(yōu)點：

（1）高生產(chǎn)效率：為了提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)周期。除了無法提高固定的生產(chǎn)和加工速度外，自動加載，消隱代替了手動操作，因此可以很好地控制節(jié)拍，并且避免了人為因素對生產(chǎn)節(jié)拍的影響。大大提高生產(chǎn)效率。

（2）靈活的流程修改：我們可以通過修改程序和夾具來快速更改生產(chǎn)流程，調(diào)試速度快，無需員工進行培訓的時間可以很快投入生產(chǎn)。

（3）提高出廠質(zhì)量：機器人自動生產(chǎn)線從裝填，裝夾到卸料完全由機器人完成，減少了中間件在此過程中，零件的質(zhì)量大大提高，尤其是工件的表面更美觀。