我國柔性加工自動(dòng)制造線的技術(shù)水平和層次，較國外的差距還非常明顯，國外接納自動(dòng)化桁架機(jī)械手輸送的柔件加工自動(dòng)制造線較為遍及，而國內(nèi)卻為數(shù)不多，并且多數(shù)來用國外公司設(shè)設(shè)計(jì)的制造線。

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

自動(dòng)化桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和掌握體系三個(gè)根基片面組成。普通也稱直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體片面平時(shí)接納龍門式布局，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡持續(xù)板和基座等片面組成，Z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交換伺服電念頭通過蝸輪延緩器驅(qū)動(dòng)齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)挪動(dòng)部件沿導(dǎo)軌疾速運(yùn)動(dòng)。挪動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕接納由鋁合金拉制的型材。橫梁接納方鋼型材，在橫梁上安置有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，全部機(jī)械手都在上頭。

因?yàn)殍旒軝C(jī)械手輸送的速率快，加快度大，加延緩時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣性大。所以，伺服驅(qū)動(dòng)電秘密有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的才氣，支持元件也要具備足夠的剛性及強(qiáng)度。惟有如許，才氣使伺服電念頭滿足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

在選定合適伺服電念頭的情況下，憑據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的間隔和運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)拍，計(jì)較出伺服體系的位移和軌跡并對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)靜調(diào)整。桁架機(jī)械手憑據(jù)汲取到的位移、速率指令，經(jīng)變更、放大并調(diào)整處分后，傳逃給運(yùn)動(dòng)單位，通過光纖傳感器對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況進(jìn)行及時(shí)檢驗(yàn)，在高速搬運(yùn)過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速率，并能在高速路程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辯絕對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，掌握機(jī)械誤差和測量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

在選定桁機(jī)械手要憑據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機(jī)械手的手臂，夾持方法，則憑據(jù)被輸送工件的形狀、布局及機(jī)床夾具定夾方法來設(shè)計(jì)。

機(jī)械手能夠借助可編程序來處分和執(zhí)行使命。機(jī)械手主要由手臂、反轉(zhuǎn)裝配、運(yùn)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件組成。通過對(duì)工件外形或工件定位支持點(diǎn)定位夾持工件。夾持定位模塊可憑據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小接納系列化設(shè)設(shè)計(jì)。機(jī)械手的夾持定位模塊安置方法相，針對(duì)不冋系列的工件，只需切換響應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿足疾速切換的需求并民晉升了桁架機(jī)械手的柔性化。