自動化桁架機械手是柔性生產(chǎn)線之中物流輸送系統(tǒng)之中的一個關鍵組成部分，其于高空之中將遭研磨零件自一臺機床搬運到另一臺機床之上，并且履行機床的手動上下料。主梁機械手多是使用龍門式結(jié)構(gòu)，改由Y往橫梁和導軌、Z向滑枕、十字滑座、柱子、過渡性連接板與基座等部分構(gòu)成，Y軸與Z軸基本上使用滾輪導軌與齒輪齒條傳動系統(tǒng)，并且加裝于低強度的鋁型材或是鋼架橫梁基礎之上。

主梁山東桁架機械手的工作狀態(tài)與使用壽命同一其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有非常小的關系，所以有適當對于其展開詳盡的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析與實驗研究，使用的主要方法是模態(tài)分析法，包括下述三小部分：

一：靜剛性研究

靜剛度是量度桁架機械手性能的關鍵指標。依據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，如果滑枕沿垂直方向行進到為上端時，其伸出量為小，此時形變亦為小，因此整機的靜剛度研究選取此時機械手的位置來測量，可測量出滑枕為之下端沿各個軸向的靜位移量：

改由計算結(jié)論推斷，整個機構(gòu)于X方向的變形量為小，剛性比較少，這是因為滑枕承受時，柱子造成了歪曲形變所致。滑枕亦是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可使用強化筋或是減少橫梁的壁厚等措施來提升觀剛度。

二：模態(tài)分析

模態(tài)研究用作確認結(jié)構(gòu)的固有頻率與振型，其作用不但是借以防止各機械零件與結(jié)構(gòu)于工作時爆發(fā)共振，例如橫梁水平方向的彎曲振蕩與橫梁的扭矩形變的模態(tài)研究：

根據(jù)上述模態(tài)分析圖可展開分析，橫梁比較高的彎曲剛性予系統(tǒng)動態(tài)特性造成的影響小。因為十字滑座與滑枕隨著橫梁一起振蕩與歪曲，把沖擊加裝于滑枕上端機械手部的定位精度，造成機械手于上下料時造成比較小的偏差，進而沖擊工件于機床之上的精確定位。除此之外，柱子的彎曲形變與歪曲形變間接沖擊特定于橫梁之上的導軌的直線度和平行度，亦對于機械手的定位精度造成影響。